首先解釋一下，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量(Momentum of Inertia)，是剛體繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)慣性（回轉(zhuǎn)物體保持其勻速圓周運(yùn)動(dòng)或靜止的特性）的量度，用字母I或J表示。 [1] 在經(jīng)典力學(xué)中，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（又稱質(zhì)量慣性矩，簡(jiǎn)稱慣矩）通常以I 或J表示，SI 單位為 kg·m2。對(duì)于一個(gè)質(zhì)點(diǎn)，I = mr2，其中 m 是其質(zhì)量，r 是質(zhì)點(diǎn)和轉(zhuǎn)軸的垂直距離。

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量在旋轉(zhuǎn)動(dòng)力學(xué)中的角色相當(dāng)于線性動(dòng)力學(xué)中的質(zhì)量，可形式地理解為一個(gè)物體對(duì)于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性，用于建立角動(dòng)量、角速度、力矩和角加速度等數(shù)個(gè)量之間的關(guān)系。（來(lái)源百度百科）

動(dòng)力學(xué)公式

角加速度與合外力矩的關(guān)系：

式中M為合外力矩，β為角加速度。可以看出這個(gè)式子與牛頓第二定律具有類似的形式。

角動(dòng)量：

剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)動(dòng)能：

減速機(jī)的減速比與角速度成反比，因此可以看出減速比與伺服電機(jī)所需的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量成反比的平方。

設(shè)問(wèn)題中成8倍減速比，既i=8，J1=18.34kg.m2，J2=7.07kg.m2，J3=0.0675kg.m2，

折算到電機(jī)軸慣量J"(kg.cm2)

J=J1/I/I+J2=18.34/8/8+7.07=7.36

慣量比J/J3=7.36/0.0675=109，理論上負(fù)載折算到電機(jī)軸的慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量比 ≤ 5